O método foi desenvolvido no começo do século XX por Joseph Hubertus Pilates durante a primeira guerra mundial; ele foi exilado e mandado para uma ilha inglesa onde trabalhou num hospital com pacientes mutilados.

Lá ele iniciou o uso de molas no tratamento; medida está que seria a base para mais tarde ajudá-lo no desenvolvimento de um sistema de exercícios e equipamentos. Alguns anos depois ele retornou á Alemanha, onde permaneceu pouco tempo.

Em 1923 migrou para Nova Iorque e abriu seu primeiro Studio. Seu trabalho; à principio chamado de contrologia só teve repercussão nos anos 40, principalmente entre dançarinos.

Pilates morreu aos 87 anos sem deixar herdeiros. Clara Pilates, sua esposa, assumiu então a direção do Studio dando continuidade ao trabalho do marido.

Muitos estudantes de Joseph e Clara abriram seus próprios Studios, mas aquele que mais impressionou Clara foi um dançarino chamado Ron Fletcher. Fascinada com seu trabalho lhe deu permissão para difundir o nome e o trabalho de “Pilates”.

Fletcher trouxe inúmeras inovações e avanço para o Pilates, dessa forma a técnica que até então era chamada de contrologia passou a ser “Método Pilates” em homenagem a Joseph H. Pilates.